该探测器行驶了2亿多英里，历时4年，短暂地在Bennu上登陆，用压缩气体对其进行了爆破，并收集了其表面的碎片。10月21日，NASA分享了这次大胆行动的第一批图像，揭示了岩石和机器人之间微妙而又爆炸的时刻。
当航天器的机器人取样臂（被命名为Touch-And-Go样品采集机制，或Tagsam）触及Bennu时，它进行了相当于宇宙“扒窃”的动作。 任务规划者预计，机械臂与小行星的总接触时间将少于16秒。当初步数据公布后，显示接触时间仅有6秒，大部分样品采集只发生在前三秒。
由于与地球上的任务控制部门的18分钟通信延迟，该航天器基本上是自主运行的，通过Tagsam发射了一罐气体，破坏了Bennu的表面，并迫使样品进入手臂的收集器头部。
10月22日拍摄的照片显示，收集到的样品太多，一些较大的岩石似乎没能全部进入，将一个旨在密封容器的聚脂盖板楔开了一部分，让一些小块的灰尘和卵石逃回太空。10月22日由航天器的SamCam相机拍摄的这一系列三张图片显示，Osiris-Rex上的取样器顶部充满了从Bennu表面收集的岩石和灰尘。它们还显示，其中一些颗粒正在缓慢地逃离采样器头。
样品堆放原定于11月2日进行，但NASA却将多日程序提前到周二进行。
亚利桑那大学OSIRIS-REx首席研究员Dante Lauretta在一份声明中说：“我们从Bennu收集到的丰富材料使我们加快决定偷渡成为可能。”
当航天器接近然后花了两年时间在轨道上勘测Bennu时，很明显这个小世界与科学家们的预期不同。团队希望找到一些理想的沙地表面进行采样，但事实证明，Bennu是一个瓦砾堆，地形崎岖不平，巨石遍布。
在行动结束约24小时后，NASA分享了航天器拍摄到的第一批触地行动图像。Tagsam移动到位置，在氮气的爆炸性爆发之前，它的采样头与Bennu的表面接触。操作过程中掀起了大量碎片，在采集臂周围飞舞。
当机械臂接触到采样点时，以每秒10厘米左右的速度下降，比走路的速度慢得多。该团队的目标是收集Bennu表面约60克的灰尘、泥土和卵石。它在10月23日报告说，它认为Osiris-Rex收集了足够的样品，并移动到开始快速存放，跳过了计划中的样品质量测量，并取消了制动燃烧，以使航天器的加速度保持在最低限度。
“我们正在努力追赶我们自己在这里的成功，我的工作是安全返回尽可能多的Bennu样本，”Lauretta说。
虽然收集样本的程序是由航天器自主完成的，但收存样本的过程要慢得多，是一个逐步进行的过程，由任务控制部门发送指令，评估结果后再进行下一步任务。
这次任务与日本的“隼鸟号”和 "隼鸟2号 "任务一起被载入小行星探索史册。“隼鸟号”从小行星 Itokawa上取样并返回了少量材料，而隼鸟2号则从小行星Ryugu上取样并返回了少量材料。
目前，OSIRIS-REx号上已经Bennu存放了样本，该团队将开始准备返回地球的漫长旅程，计划于2023年9月在犹他州沙漠登陆。
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